Como encontrar o ponto de solda quando o robô de soldagem desvia da posição-alvo?

O principal princípio de funcionamento do robô de soldagem é ensinar e reproduzir; isto é, o usuário orienta o robô passo a passo de acordo com a tarefa real. Durante o processo de controle, o robô memoriza automaticamente a posição, o deslocamento, os parâmetros de movimento, os parâmetros de soldagem etc. de cada operação e gera automaticamente um programa que executa continuamente todas as operações. Após a conclusão do ensino, basta enviar um comando de partida ao robô, e ele concluirá gradualmente todas as operações, o ensino real e a replicação de acordo com a operação ensinada. Como encontrar o ponto de solda quando o robô de soldagem se desvia da posição-alvo?

O método de soldagem com robô de posicionamento automático inclui as seguintes etapas:

(1) Estabelecer um sistema de coordenadas para a peça a ser processada;

(2) Dividir a peça em etiquetas e determinar o comprimento L, a largura W, o número de células m e n nas direções de comprimento e largura, e a altura de busca z1 da peça;

(3) Determinar o comprimento da trajetória de posicionamento, incluindo a trajetória de posicionamento de múltiplas curvas de 90 graus, o comprimento da linha paralela à peça e a linha de contorno do componente desconectado; a trajetória de instalação é dividida em trajetória de instalação horizontal e trajetória de instalação vertical, sendo a trajetória de instalação horizontal usada para obter informações horizontais sobre os componentes da peça.“em forma de S” ou“em forma de dupla”;

(4) Calcular as coordenadas do ponto inicial, ponto final e ponto de curva de 90 graus das trajetórias de assentamento horizontal e vertical no sistema de coordenadas da peça a ser processada e obter as coordenadas das trajetórias de assentamento;

(5) Se o sinal de saída do sensor a laser mudar, o robô de soldagem controla o posicionamento horizontal e vertical de acordo com as coordenadas da trajetória da trajetória de posicionamento e registra as coordenadas da borda da rede de coordenadas do robô;

(6) O contorno da malha deve ser determinado de acordo com isso. As coordenadas da borda da malha registradas na etapa 1;

(7) A soldagem é realizada de acordo com o trabalho de soldagem planejado.