O principal princípio de funcionamento do robô de soldagem é ensinar e reproduzir, ou seja, o usuário guia o robô passo a passo de acordo com a tarefa real. Durante o processo de controle, o robô automaticamente memoriza a posição, localização, parâmetros de movimento, parâmetros de soldagem, etc., de cada operação, e gera automaticamente um programa que executa continuamente todas as operações. Após a conclusão do ensino, basta enviar um comando de início para o robô, e o robô completará gradualmente todas as operações, ensino real e replicação de acordo com a operação ensinada. Como encontrar o ponto de soldagem quando o robô de soldagem se desvia da posição alvo?

O método de soldagem por robô de posicionamento automático inclui os seguintes passos:

(1) Estabelecer um sistema de coordenação para a peça a ser processada;

(2) Dividir a peça em etiquetas e determinar o comprimento L, largura W, número de células m e n nas direções de comprimento e largura, e a altura de busca z1 da peça;

(3) Determinar o comprimento do caminho de posicionamento, incluindo o caminho de posicionamento de múltiplas curvas de ângulo reto, o comprimento da linha paralela à peça, e a linha limite do componente desconectado; o caminho de instalação é dividido em caminho de instalação horizontal e caminho de instalação vertical, o caminho de instalação horizontal é usado para obter informações horizontais sobre os componentes da peça. ' Em forma de S ' ou ' em forma dupla ' ;

(4) Calcular as coordenadas do ponto inicial, ponto final e ponto de curva de ângulo reto dos caminhos de assentamento horizontal e vertical no sistema de coordenadas da peça a ser processada, e obter as coordenadas dos caminhos de assentamento.

(5) Se o sinal de saída do sensor laser mudar, o robô de soldagem controla o posicionamento horizontal e vertical de acordo com as coordenadas da trajetória do caminho de posicionamento, e registra as coordenadas das bordas da rede de coordenadas do robô;

(6) O contorno da rede deve ser determinado de acordo. As coordenadas das bordas da malha registradas no passo 1;

(7) A soldagem é realizada de acordo com o trabalho de soldagem planejado.