A Diferença Entre a Precisão de Posicionamento e a Repetibilidade do Robô de Soldagem

Repetibilidade (RT) de um robô: grau de consistência na trajetória real quando a mesma trajetória comandada é repetida n vezes.

Por exemplo: se você exigir que o robô se mova 100 mm e ele se mover 100,01 mm na primeira vez e 99,99 mm na segunda, o erro de 0,02 mm é a repetibilidade.

Precisão de posicionamento (RP) de um robô:

Grau de consistência na pose real após responder à mesma pose comandada n vezes, a partir da mesma direção.

Por exemplo: se você exigir que o robô se mova 100 mm e ele realmente se mova 100,01 mm, o acréscimo de 0,01 mm é a precisão de posicionamento.

Em geral, a repetibilidade é muito maior do que a precisão de posicionamento.

Indicadores de Desempenho e Métodos de Teste do Núcleo do Robô

A norma especifica 14 indicadores-chave de desempenho e seus respectivos métodos de teste:

1. Precisão de Posição: Desvio entre a pose real do efetuador final e a pose-alvo.

2. Repetibilidade de Posição: Consistência da pose ao alcançar o mesmo alvo várias vezes.

3. Variação Multidirecional da Precisão de Posição: Diferença de precisão ao mover-se para o mesmo alvo a partir de diferentes direções.

4. Precisão/Repetibilidade de Distância: Desvio e consistência entre a distância real percorrida entre dois pontos e a distância comandada.

5. Tempo de Estabilização da Posição: O menor tempo para se estabilizar dentro do erro admissível após atingir o alvo.

6. Sobressinal de Posição: A distância máxima de sobressinal antes de atingir o alvo.

7. Deriva Característica da Posição: Alteração na precisão de posição após operação de longo prazo.

8. Intercambiabilidade: Consistência de desempenho após a intercambialidade de robôs do mesmo modelo.

9. Precisão/Repetibilidade de Trajetória: Desvio entre a trajetória real e a trajetória esperada, e a consistência de múltiplas trajetórias.

10. Precisão de Trajetória com Orientação Repetida: Consistência da precisão da trajetória após a alteração da orientação do efetuador final.

11. 12. **Desvio em Canto:** O desvio entre a trajetória real e a trajetória comandada em um canto do percurso.

13. **Características de Velocidade da Trajetória:** A precisão e a estabilidade da velocidade durante a execução da trajetória.

14. **Tempo Mínimo de Posicionamento:** O menor tempo desde a partida até a estabilização na pose-alvo.

15. **Conformidade Estática:** A resposta de deslocamento do efetuador final sob forças externas estáticas (refletindo a rigidez).

16. **Desvio Oblíquo:** A amplitude da oscilação do efetuador final durante o movimento (avaliando a estabilidade).

Extensão da Aplicação:

Para obter trajetórias de alta precisão com robôs, podemos utilizar ferramentas auxiliares e a função de flutuação suave do robô. A ferramenta auxiliar corrige a trajetória, enquanto o robô fornece a força motriz. Por exemplo, um deslizante sobre trilho guia pode ser usado para alcançar uma trajetória de alta precisão, com o robô fornecendo a propulsão para a frente.