Repetibilidade (RT) de um Robô: O grau de consistência na trajetória real quando a mesma trajetória comandada é repetida n vezes.

Por exemplo: Se você requer que o robô se mova 100 mm, e o robô se move 100,01 mm na primeira vez, e depois se move 99,99 mm na segunda vez, o erro de 0,02 mm é a repetibilidade.

Precisão de Posicionamento (RP) de um Robô:

O grau de consistência na pose real após responder à mesma pose comandada n vezes a partir da mesma direção.

Por exemplo: Se você requer que o robô se mova 100 mm, e ele realmente se move 100,01 mm, os 0,01 mm extras são a precisão de posicionamento.

Geralmente, a repetibilidade é muito maior do que a precisão de posicionamento.

Indicadores de Desempenho Central do Robô e Métodos de Teste

A norma especifica 14 indicadores-chave de desempenho e seus respectivos métodos de teste:

1. Precisão de Pose: Desvio entre a pose real do efetuador final e a pose alvo.

2. Repetibilidade de Pose: Consistência da pose ao atingir o mesmo alvo múltiplas vezes.

3. Variação de Precisão de Pose Multidirecional: Diferença na precisão ao mover-se para o mesmo alvo a partir de diferentes direções.

4. Precisão/Repetibilidade de Distância: Desvio e consistência entre a distância real percorrida entre dois pontos e a distância comandada.

5. Tempo de Assentamento de Posição: O tempo mais curto para estabilizar dentro do erro permitido após atingir o alvo.

6. Sobresinal de Posição: A distância máxima de sobresinal antes de atingir o alvo.

7. Deriva da Característica de Pose: Mudança na precisão da pose após operação de longo prazo.

8. Intercambiabilidade: Consistência de desempenho após intercambiabilidade de robôs do mesmo modelo.

9. Precisão/Repetibilidade de Trajetória: Desvio entre a trajetória real e a trajetória esperada, e consistência de múltiplas trajetórias.

10. Precisão de Trajetória de Orientação Repetida: Consistência da precisão da trajetória após alterar a orientação do efetuador final.

11. 12. **Desvio de Canto:** O desvio entre a trajetória real e a trajetória comandada em um canto do caminho.

13. **Características de Velocidade de Trajetória:** A precisão e estabilidade da velocidade durante a execução da trajetória.

14. **Tempo Mínimo de Posicionamento:** O menor tempo desde a inicialização até a estabilização na pose alvo.

15. **Conformidade Estática:** A resposta de deslocamento do efetuador final sob forças externas estáticas (refletindo rigidez).

16. **Desvio Oblíquo:** A amplitude da oscilação do efetuador final durante o movimento (avaliando estabilidade).

Extensão de Aplicação:

Para alcançar trajetórias de alta precisão usando robôs, podemos utilizar ferramentas auxiliares e a função de flutuação suave do robô. As ferramentas auxiliares corrigem a trajetória, enquanto o robô fornece potência. Por exemplo, um cursor de trilho guia pode ser usado para alcançar uma trajetória de alta precisão, com o robô fornecendo a propulsão para frente.